| 研究課題/領域番号 |
25220903
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| 研究種目 |
基盤研究(S)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
大西 公平 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (80137984)
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| 研究分担者 |
小澤 壯治 (小澤 壮治) 東海大学, 医学部, 教授 (10169287)
森川 康英 国際医療福祉大学, 大学病院, 教授 (90124958)
下野 誠通 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (90513292)
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (40185187)
名取 賢二 千葉大学, 大学院工学研究科, 助教 (70545607)
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
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| 連携研究者 |
森川 康英 国際医療福祉大学, 大学病院, 教授 (90124958)
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学部, 教授 (40185187)
下野 誠通 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (90513292)
名取 賢二 千葉大学, 大学院工学研究科, 助教 (70545607)
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
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| 研究期間 (年度) |
2013-05-31 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
200,330千円 (直接経費: 154,100千円、間接経費: 46,230千円)
2017年度: 28,990千円 (直接経費: 22,300千円、間接経費: 6,690千円)
2016年度: 50,440千円 (直接経費: 38,800千円、間接経費: 11,640千円)
2015年度: 46,410千円 (直接経費: 35,700千円、間接経費: 10,710千円)
2014年度: 37,050千円 (直接経費: 28,500千円、間接経費: 8,550千円)
2013年度: 37,440千円 (直接経費: 28,800千円、間接経費: 8,640千円)
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| キーワード | ハプティクス / 力触覚 / 医工融合基盤 / モーションコントロール / ロボティクス / 手先効果器 / HEM2 / 自動化 / 医工連携 / スキル抽出 / 動作の人工実現 / 電気機器学 / 動作抽出 / 遠隔操作 / 電気機器工学 / 力触覚技術 / 実世界ハプティクス / バイラテラル制御 / テレハプティクス / 内視鏡外科手術支援ロボット / 水圧アクチュエータ / 動作再現 |
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| 研究成果の概要 |
人工機械による非接触作業あるいは接触作業を実現するには、発現したい運動機能に応じて力源と速度源を加速度空間で制御しなくてはならない。本研究ではそのための一般的手法を確立し、アルゴリズム化を図るとともに、誰でも使えるようにカスタムLSIとしてハードウェア化することに成功した。これにより、人間の力加減を含む巧妙な動作をデータ化することが可能になり、このデータを人工機械で再現することで、これまで産業用ロボットでは困難であった環境に順応する作業や器用な運動が可能になる。これを、新たに開発した医工分野で使える11自由度22軸のHEM2で実験的に実証するとともに、技術移転を目指して社会実装を開始した。
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| 評価記号 |
検証結果 (区分)
A+
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評価記号 |
評価結果 (区分)
A+: 当初目標を超える研究の進捗があり、期待以上の成果が見込まれる
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